Wieś położona jest w zachodniej części Pogórza Kaczawskiego, na Szlaku Wygasłych Wulkanów.

Pierwsza wzmianka dotycząca wsi pochodzi z 1251 r. Na przestrzeni wieków dobra w Pielgrzymce należały kolejno do rodu rodu Kopischów (budowniczych nieistniejącego pałacu), Zedlitzów, Knobelsdorfów oraz rodziny von Riese. W 1626 r. stacjonowały we wsi wojska pod dowództwem Albrechta Wallensteina. W XVII w. wieś dwukrotnie nawiedziła epidemia cholery oraz pożar. W 1813 r. w pałacu w Pielgrzymce nocowali król pruski Fryderyk Wilhelm II oraz car Aleksander. Pod koniec XIX w. wieś nawiedziła wielka powódź.

* kościół parafialny św. Jana Nepomucena z I poł. XIII w.

* pozostałości XVII-wiecznego parku pałacowego

* plebania z ok. 1700 r.

* zespół folwarczny

* budynki gospodarcze w dawnym zespole pałacowym z XIX w.

* dawny dworzec kolejowy z pocz. XX w.

* most drogowy z k. XIX w.

 * pomnik 750-lecia wsi